石城境内，人类活动历史悠久。早在新石器时期，就有人类活动。先秦时是古越人生息繁衍之地。两汉时先后隶属于都、揭阳、陂阳、虔化等县。三国吴嘉禾五年（公元236年），拆雩都地置揭阳县，先后属庐陵郡、南康郡。晋太康五年（公元284年），改名陂阳县，属南康郡。隋开皇十三年（公元593年）设场，以境内“四面环山，耸峙如城”得名石城场。南唐保大十一年（公元953年），升石城场为石城县。宋太平兴国元年（公元976年），属虔州。宋绍兴二十三年（1153年），属赣州。元元贞元年（1295年）属赣州路。明洪武二年（1369年）属赣州府。清乾隆十九年（公元1754年），划石城县为宁都直隶州辖。1914年属赣南道。1926年废道属江西省。1932年属江西省第十一行政区。第二次国内革命战争时期，石城为中央苏区之地。1932年12月石城县划归福建省苏维埃政府辖，1933年3月复归江西省政府辖。1933年7月22日将木兰、高田及小松的罗溪划属赤水县，岩岭划属福建彭湃县。1933年8月16日，苏维埃中央政府划石城之南的横江、龙岗、大由、珠坑、洋地、罗家及瑞金的日东、湖陂，宁化的淮阳（淮土）等地增设太雷县为中央直属县，县委驻横江墟。1949年9月30日解放，属瑞金专区，县政府驻琴江镇。1950年属宁都专区。1952年9月以后，先后属赣州专区、赣南行政区、赣州地区，1999年撤区改市，属赣州市至今。
石城县境内农村公路总里程达到671 .673公里，其中入册公路335.253公里。入册公路有省道1条14.415公里，县道11条222.405公里，乡道15条98.433公里；有村道336.42公里，有自然路153.24公里。境内公路密度为每百平方公里46.47公里。全县有公路桥梁76座2091.82米，其中永久性桥梁74座2056.82米。全县10个乡（镇）全部修通四级以上水泥（油）路，131个行政村有95个行政村通了公路，60个行政村通水泥路。
近年来，石城县交通局把改善农村公路交通状况作为首要工作来抓，抢抓机遇，开拓创新，农村公路建设实现了大飞跃，成为建国以来发展最快最好的时期。截至2005年底，全县农村公路开工建设386.5公里，实际建成265公里，实现投资9100余万元。先后完成了6条县乡主干道桐江至木兰、县城至高田、高田至木兰、屏山至大由、秋溪至洋地、丹阳至小姑公路103.5公路四级水泥路改造。改造通村水泥路181公里，有60个行政村通水泥路，通水泥路的行政村比率达46%，建成了县乡水泥路“8”字型构架，形成了县城至乡镇半小时交通圈。
