永清县春秋时期属燕国封疆之地。先秦时期属广阳郡。汉高祖五年（公元前201年），置益昌侯国。东汉世祖建武十三年（公元37年）废益昌侯国置安次县。三国至隋属幽州，为安次、方城二县地。隋大业七年（公元611年）置通泽县。唐如意元年（公元692年）置武隆县。景云元年（公元710年）改名惠昌县。唐天宝元年（公元742年）取“沙漠永清”之意，改惠昌县为永清县至今。
永清历史上曾发生韩信受降、杨业筑台、乾隆制诗等史实轶事。在宋辽战争时期，永清作为宋辽双方的殴脱之地（交战的缓冲地带），保存了大量的文物古迹和历史传说，形成了独具特色的宋辽战争文化。境内挖掘出分布面积为300平方公里的宋辽古战道，结构复杂，规模宏大，被专家誉为“地下长城”、“古今奇观”。有宋将孟良墓地—横亭镇遗址、宋军阵亡将士埋葬地遗址—千人墓”以及与杨家将故事有关的磨齿地迷魂阵、狼城寨遗址、六郎台等。穆桂英大破迷魂阵、降龙木来自彩木营、穆桂英首破东西阵、阵网张与陈各庄、韩昌误陷泥塘、韩村血战、血口突围等历史传说在民间广为流传，历经千年而不衰。由于永定河横穿永清境内，历史上曾多次泛滥成灾，清代乾隆皇帝亲自视察河道时，在冰窖村河口留下御制诗碑和回龙亭。此外，境内还保存着唐代石碑、宋代汉军台、辽代白塔、洪觉禅寺碑、翰林故居等多处文物古迹。
永清县地处京畿重地、环渤海经济圈腹地、大北京战略经济圈的轴心地带，区位优势明显，发展空间广阔，开发潜力巨大。永清县北距首都60公里，东距天津市60公里，距首都机场80公里，距天津新港100公里。域内交通发达，半小时圈内有京津、京石、津保、京深四条高速公路和102、106两条国道以及京九铁路；1小时圈内有京津两大直辖市、首都国际机场和天津新港。按照国家和省市交通规划，到2007年将有京沪、霸密、廊泊等7条国家、省级干线和高速公路在永清境内规划建设，届时县内公路网络将实现“五纵四横”，公路密度达到75%以上，实现与京津地区的交通一体化。凭借其优越的地质、领空、区位等条件，永清已成为最具竞争力的首都第二国际机场候选场址。
